產(chǎn)品
1.Phantom 4 RTK和Phantom系列其他產(chǎn)品有什么區(qū)別？
Phantom 4 RTK是為高精度建圖與精準(zhǔn)飛行設(shè)計(jì)的行業(yè)級(jí)無(wú)人機(jī)。相對(duì)于Phantom系列其他產(chǎn)品，主要增加了高精度RTK定位導(dǎo)航系統(tǒng)，相機(jī)微秒級(jí)同步，app航線(xiàn)規(guī)劃等功能。
2.Phantom 4 RTK使用的漿葉是什么型號(hào)？
Phantom 4 RTK使用與Phantom 4 Pro同款的9450s快拆螺旋槳，槳葉可以互換。
3.Phantom 4 RTK能否在不同的國(guó)家區(qū)域進(jìn)行飛行？
不能。Phantom 4 RTK具有不同的地區(qū)版本。不同地區(qū)版本的飛行器僅可在該版本限定的地區(qū)使用。CN版本飛行器僅可在中國(guó)大陸地區(qū)使用。用戶(hù)可以從產(chǎn)品外包裝的貼紙上或App主界面“飛行器信息”中的固件版本處（需連接飛行器）查看此版本編碼。其他版本無(wú)限制。
云臺(tái)相機(jī)
1.Phantom 4 RTK的相機(jī)與Phantom 4 Pro/Advanced有什么區(qū)別?
Phantom 4 RTK與Phantom 4 Pro /Advanced的相機(jī)硬件一致， 配備1英寸2000萬(wàn)像素CMOS 。為了實(shí)現(xiàn)高精度建圖，Phantom 4 RTK每臺(tái)相機(jī)出廠(chǎng)前做過(guò)單體校正，記錄對(duì)應(yīng)的Opencv參數(shù).相機(jī)支持輸出未經(jīng)畸變矯正的原圖，并在照片XMP信息中輸出該相機(jī)的OPEN-CV畸變矯正參數(shù)，用于用戶(hù)后處理。
2.Phantom 4 Pro的ND濾鏡能否用于Phantom 4 RTK
可以。
3.Phantom 4 RTK相機(jī)DSP中是否有畸變糾正？
有。可以通過(guò)打開(kāi)畸變矯正開(kāi)關(guān)通過(guò)相機(jī)硬件進(jìn)行畸變糾正，但相對(duì)于關(guān)閉實(shí)時(shí)畸變校正并用軟件后處理輸入校正參數(shù)進(jìn)行畸變?nèi)コ葧?huì)有損失。
4.Phantom 4 RTK鏡頭標(biāo)定是給一個(gè)標(biāo)定值還是去除畸變的照片？
出廠(chǎng)逐一標(biāo)定的相機(jī)內(nèi)參以及畸變參數(shù)會(huì)記錄在照片中的XMP的Dewarpdata中，當(dāng)關(guān)閉“畸變校正”功能時(shí)，輸出帶有畸變的原片。當(dāng)打開(kāi)“畸變校正”功能時(shí)，采用的參數(shù)不是逐一標(biāo)定的鏡頭參數(shù)，是鏡頭的設(shè)計(jì)參數(shù)
5.鏡頭對(duì)焦后如何保證標(biāo)定準(zhǔn)備？
鏡頭標(biāo)定為飛機(jī)出廠(chǎng)時(shí)進(jìn)行，標(biāo)定和影像采集時(shí)均對(duì)焦到無(wú)窮遠(yuǎn)，通過(guò)標(biāo)定的檢核標(biāo)準(zhǔn)為：采用標(biāo)定的參數(shù)去除畸變后誤差小于兩像素。
遙控器
1.Phantom 4 RTK的遙控器和Phantom 4 Pro有什么區(qū)別？
Phantom 4 RTK 配備帶屏遙控器，5.5 英寸屏幕，專(zhuān)業(yè)級(jí) 1080p 顯示，最高亮度可達(dá) 1000nits，是普通移動(dòng)設(shè)備的兩倍，在陽(yáng)光直射下仍清晰可見(jiàn)。能夠適應(yīng)零下溫度的低溫操作環(huán)境，無(wú)需移動(dòng)設(shè)備連接，開(kāi)機(jī)更便捷，畫(huà)面延時(shí)更低。配備Micro-SD 卡槽，內(nèi)置揚(yáng)聲器，電池支持熱插拔更換，可更換天線(xiàn)設(shè)計(jì)， 支持插入4G USB Dongle卡連接互聯(lián)網(wǎng)。 內(nèi)置GSRTK-APP用于RTK模式下測(cè)繪、巡檢等航點(diǎn)飛行等作業(yè)場(chǎng)景。
2.Phantom 4 RTK和Phantom 4 Pro/Advanced遙控器是否通用？
不能互換使用。
3.如何切換FCC和CE模式？
無(wú)法切換。
4.如何對(duì)頻率？
通過(guò)GSRTK APP進(jìn)行對(duì)頻，具體操作請(qǐng)參考說(shuō)明書(shū)。
圖傳
1.Phantom 4 RTK的圖傳距離是多少？
信號(hào)有效傳輸距離取決于具體操作（天線(xiàn)擺放位置等）與實(shí)際飛行環(huán)境。在空曠無(wú)干擾環(huán)境下，FCC 標(biāo)準(zhǔn)為 7000M，CE 標(biāo)準(zhǔn)為 4000M。(2.4GHz)
2.APP提示“遙控器信號(hào)微弱，請(qǐng)調(diào)整天線(xiàn)”如何解決？
遙控器天線(xiàn)的擺放方式不正確會(huì)影響圖傳信號(hào)，嘗試改變天線(xiàn)位置使天線(xiàn)切面對(duì)準(zhǔn)飛行器。
3.在進(jìn)行實(shí)時(shí)建圖時(shí)，丟失圖傳信號(hào)是否能繼續(xù)進(jìn)行建圖？
偶爾丟失圖傳信號(hào)之后再次連接上圖傳仍然能夠繼續(xù)進(jìn)行建圖。
電池
1.Phantom 4 RTK的電池容量是多少？
與Phantom 4 Pro的電池一致，5870mAh，15.2V，89.8Wh，可互換使用。
2.Phantom 4 RTK單塊電池充電需要多久？
約 60 分鐘。
3.Phantom 4 RTK電池如何保養(yǎng)？
電池應(yīng)被存儲(chǔ)于干燥、通風(fēng)的陰涼環(huán)境中，遠(yuǎn)離火源、高溫及易燃物品。請(qǐng)勿將電池放置在可能會(huì)導(dǎo)致電池溫度升高的環(huán)境中，如放置在烈日下，或受到陽(yáng)光照射的汽車(chē)內(nèi)部。長(zhǎng)期存儲(chǔ)時(shí)應(yīng)保證電量在兩格以上，存儲(chǔ)超過(guò)三個(gè)月應(yīng)進(jìn)行一次充放電以保持電池活性。
4.APP中電芯顯示黃色正常嗎？
是正常的，當(dāng)電芯電壓低于 3.62V 即變黃，意為提示電壓較低。
5.能否在低溫使用電池？
在低溫環(huán)境（-10°C 及以下）下使用電池，電池性能會(huì)變差，將導(dǎo)致飛行時(shí)間變短甚至無(wú)法起飛。建議將電池預(yù)熱至 20°C 后飛行。為了確保安全，電池設(shè)定為在環(huán)境低于5℃或高于40℃時(shí)無(wú)法充電。
6.為什么電池長(zhǎng)期存儲(chǔ)時(shí)會(huì)發(fā)熱?
電池檢測(cè)到長(zhǎng)時(shí)間存儲(chǔ)時(shí)，為確保存儲(chǔ)安全及延長(zhǎng)電池壽命，電池將啟動(dòng)“存儲(chǔ)自放電”功能，會(huì)將電量較高的電池放電到65%左右，自放電過(guò)程中會(huì)有輕微發(fā)熱，屬于正?，F(xiàn)象。
RTK和照片POS
1.Phantom 4 RTK連接如何設(shè)置？當(dāng)前支持哪幾種RTK基站模式?
需要通過(guò)APP進(jìn)行連接設(shè)置，遙控器通過(guò)本地圖傳連接或4G網(wǎng)絡(luò)獲取RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2的實(shí)時(shí)差分?jǐn)?shù)據(jù)。
1.支持遙控器連接本地RTK基站（D-RTK 2高精度定位系統(tǒng)）（RTCM3.2）；
2.支持遙控器通過(guò)4G網(wǎng)絡(luò)連接默認(rèn)的網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)（RTCM3.2）；（中國(guó)區(qū)首年免費(fèi)，第二年需要購(gòu)買(mǎi)）；
3.支持基于N-Trip賬號(hào)連接自定義的網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)（RTCM3.0/RTCM3.1/RTCM3.2）
2.Phantom 4 RTK國(guó)內(nèi)網(wǎng)絡(luò)RTK覆蓋范圍區(qū)域？
全部覆蓋：北京、天津、上海、重慶、江蘇、浙江、安徽、福建、江西、河南、湖北、湖南、山西、貴州、寧夏、廣東、香港、澳門(mén)
絕大部分覆蓋：山東、河北、遼寧、吉林、廣西、山西、陜西、海南
部分覆蓋：四川、黑龍江、新疆、云南、甘肅、青海、內(nèi)蒙古
3.Phantom 4 RTK定位精度能達(dá)到多少？
1CM+1PPM(水平），1.5CM+1PPM（垂直）
4.Phantom 4 RTK拍照時(shí)如何保證照片位置信息精度？
相機(jī)與RTK系統(tǒng)采用微秒級(jí)時(shí)間同步，從而使得每張高清照片均能獲得高精度的位置信息，記錄在照片的EXIF和XMP位置區(qū)域。
5.PPK與RTK模式有何不同，如何選取？
RTK是一種厘米級(jí)實(shí)時(shí)差分技術(shù)，PPK是一種后處理差分技術(shù)，定位精度PPK會(huì)略高于RTK，但二者都是厘米級(jí)定位；當(dāng)用戶(hù)對(duì)操作的便捷性與實(shí)時(shí)性要求較高，且周?chē)型ǔ５耐ㄐ沛溌放c環(huán)境時(shí)，推薦用戶(hù)使用RTK。若用戶(hù)對(duì)于實(shí)時(shí)性沒(méi)有要求或處于網(wǎng)絡(luò)通信鏈路欠佳的環(huán)境下，可以使用PPK后差分技術(shù)。
6.Phantom 4 RTK支持PPK后處理服務(wù)嗎？
相機(jī)中保存了RTK標(biāo)準(zhǔn)原始數(shù)據(jù)和拍照時(shí)間信息，可以通過(guò)拉取基站數(shù)據(jù)和星歷，使用ppk相關(guān)軟件做后處理差分，在無(wú)RTK實(shí)時(shí)差分?jǐn)?shù)據(jù)的情況下也可以獲取高精度 位置信息的照片。
7.Phantom 4 RTK的PPK文件都有哪些？分別是什么？如何進(jìn)行解算？
EVENTLOG.bin是二進(jìn)制格式的曝光時(shí)間戳記錄文件； PPKRAW.bin是RTCM3.2 MSM5格式的移動(dòng)端衛(wèi)星觀測(cè)值數(shù)據(jù)及星歷數(shù)據(jù)； Rinex.obs是實(shí)施轉(zhuǎn)碼出的Rinex觀測(cè)值文件； Timestamps.MRK是ASCII格式的明碼曝光時(shí)間戳，每張照片拍照時(shí)刻定位結(jié)果，拍照時(shí)刻定位狀態(tài)，定位標(biāo)準(zhǔn)差，拍照時(shí)刻等記錄文件。 *目前DJI不提供PPK解算軟件。
8.如何獲取照片中XMP字段寫(xiě)入的信息？
以文本方式打開(kāi)照片，搜索XMP字段即可獲得。
9.照片中記錄的是天線(xiàn)中心的位置還是相機(jī)中心的位置？
照片中記錄的是相機(jī)中心的位置。
10.天線(xiàn)相位中心的位置到相機(jī)中心位置的補(bǔ)償值是否能夠獲??？
在飛航線(xiàn)拍照記錄的survey文件夾下，timestamp.MRK文件里，寫(xiě)入了每個(gè)拍照時(shí)刻RTK天線(xiàn)相位中心到相機(jī)中心分別在北-東-地坐標(biāo)系下的偏差補(bǔ)償值。
軟件功能
1.Phantom 4 RTK與Phantom 4 Pro的固件升級(jí)方式一樣嗎？
使用DJI Assistant 2 做固件升級(jí)時(shí)，操作方式相同：可單獨(dú)升級(jí)遙控器固件或者飛行器固件，也可同時(shí)升級(jí)遙控器與飛行器固件。 使用APP做固件升級(jí)時(shí)，操作方式不同：需要內(nèi)置APP(GSRTK）發(fā)起升級(jí)，遙控器需要使用OTG和USB線(xiàn)連接飛行器，可直接在APP頁(yè)面同時(shí)升級(jí)遙控器固件和飛行器固件。
2.兩側(cè)的TOF和紅外測(cè)距在什么情況下生效？
3D TOF紅外測(cè)距暫時(shí)未開(kāi)啟，請(qǐng)務(wù)必謹(jǐn)慎飛行。
3.執(zhí)行測(cè)繪或巡檢功能是支持哪些APP軟件?
遙控器內(nèi)置APP(GSRTK)、PC地面站專(zhuān)業(yè)版(僅單機(jī)模式)。
4.Phantom 4 RTK與Phantom 4 Pro的返航邏輯有變化嗎？
沒(méi)有，兩者邏輯基本保持一致。
5.Phantom 4 RTK APP中地圖使用的是什么？
GS RTK App：默認(rèn)使用高德地圖，可以切換為Mapbox。
PC GS Pro:默認(rèn)使用高德地圖，可以切換為谷歌地圖。
6.Phantom 4 RTK拍攝航點(diǎn)有哪些限制？
兩個(gè)航點(diǎn)最大不超過(guò)2 km，航點(diǎn)不超過(guò)99個(gè)，航線(xiàn)長(zhǎng)不超過(guò)15 km。
7.斷點(diǎn)續(xù)航功能是否支持測(cè)圖范圍內(nèi)任一航線(xiàn)？
支持在任意航線(xiàn)中斷，但不建議在第一條航帶中斷。
8.航點(diǎn)飛行中，航點(diǎn)是否可以通過(guò)經(jīng)緯度設(shè)定？
GS RTK App：不可以，可以點(diǎn)擊航點(diǎn)微調(diào)。
9.APP自帶三維航線(xiàn)規(guī)劃嗎？
目前不支持地形跟隨的三維航線(xiàn)規(guī)劃。
10.GS RTK與PC GS Pro支持導(dǎo)入KML的最多支持多少個(gè)邊界點(diǎn)？
目前最多支持99個(gè)邊界點(diǎn)。
行業(yè)和測(cè)繪
1.Phantom 4 RTK支持哪些數(shù)據(jù)協(xié)議格式的差分?jǐn)?shù)據(jù)？
可以支持RTCM3.0，RTCM3.1以及RTCM3.2格式的MSM4、MSM5數(shù)據(jù)。
2.Phantom 4 RTK測(cè)量得到的是相對(duì)坐標(biāo)還是絕對(duì)坐標(biāo)?
使用Phantom 4 RTK測(cè)量給出的坐標(biāo)是絕對(duì)坐標(biāo)。基于WGS84或者CGCS2000坐標(biāo)系（最新固件支持兩個(gè)座標(biāo)系切換，舊版固件只基于WGS84座標(biāo)系）。
3.如何根據(jù)需求的GSD確定飛行高度？
可根據(jù)公式 H=36*GSD 大致確定合適的飛行高度，考慮地形的起伏，建議設(shè)置的飛行高度不大于計(jì)算出的H，其中GSD單位為厘米，H單位為米。如GSD2.77cm對(duì)應(yīng)飛行高度約100米
4.測(cè)繪行業(yè)一般使用國(guó)家2000平面坐標(biāo)，85高程，如何實(shí)現(xiàn)不同坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換？
Phantom 4 RTK獲取位置的坐標(biāo)框架取決于用戶(hù)使用RTK或做PPK后處理解算時(shí)基站位置所在的坐標(biāo)系，一般為WGS84或CGCS2000（取決于基站所在的坐標(biāo)框架）。如果用戶(hù)需要地方坐標(biāo)系下的位置，需要用戶(hù)自行轉(zhuǎn)換坐標(biāo)。
5.Phantom 4 RTK的航片會(huì)有高程信息嗎？高程信息具體是指什么？
Phantom 4 RTK拍攝的照片中會(huì)同時(shí)記錄海拔高度和相對(duì)于返航點(diǎn)的相對(duì)高度。建圖時(shí)讀取的是基于對(duì)應(yīng)橢球的大地高（橢球高）（字段：AbsoluteAltitude）。相對(duì)于返航點(diǎn)的高度可在XMP文件中讀?。ㄗ侄危篟elativeAltitude）
6.Phantom 4 RTK如何實(shí)現(xiàn)傾斜攝影？實(shí)現(xiàn)傾斜攝影的方法是哪種？
攝影測(cè)量模式下，相機(jī)設(shè)置中可以設(shè)置云臺(tái)角度，從-90度到-45度。 目前采用的方法是單調(diào)角度。
7.P4R結(jié)合PC GS Pro實(shí)時(shí)建圖得到的是具有可量測(cè)特性的正射地圖還是簡(jiǎn)單投影到平面的拼接圖？實(shí)時(shí)建圖精度如何？
實(shí)時(shí)建圖最終的成果是具有可量測(cè)特性的正射地圖，根據(jù)大量測(cè)精度測(cè)試，實(shí)時(shí)建圖結(jié)果絕對(duì)誤差約為20cm。
8.無(wú)像控點(diǎn)的條件下，基于P4R采集的影像進(jìn)行重建能達(dá)到什么樣的精度？精度是否能夠滿(mǎn)足航測(cè)1：500的規(guī)范要求？
基于Phantom 4 RTK采集影像結(jié)合PC GS Pro采用原圖導(dǎo)入建圖生成的正射影像水平絕對(duì)精度約為5cm，航測(cè)1：500規(guī)范中對(duì)精度的要求為中誤差小于30cm，能夠滿(mǎn)足航測(cè)1：500中對(duì)精度的要求。
9.P4R采集的影像是否支持第三方軟件重建？精度如何？
支持，使用第三方軟件重建精度一定程度上取決于第三方軟件的算法及設(shè)置，請(qǐng)參照第三方軟件操作手冊(cè)
10.Phantom 4 RTK在帶狀峽谷區(qū)域如何建圖？
建議適當(dāng)提高重疊率，采用較高的飛行高度，保證規(guī)劃兩條以上的航線(xiàn)。
11.Phantom 4 RTK是否支持第三方基站？
Phantom 4 RTK不支持第三方基站通過(guò)電臺(tái)與飛機(jī)/遙控器直連，但在有4G/Wi-Fi的環(huán)境下支持以Ntrip方式從服務(wù)器獲取數(shù)據(jù)。支持保存飛機(jī)端衛(wèi)星觀測(cè)數(shù)據(jù)，用戶(hù)可采用后處理差分。
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